呼韩邪单于临终前确立了“兄终弟及”的传承规则。他死后，长子雕陶莫皋即位，为复株累若鞮单于。
复株累若鞮单于单于继位时，匈奴因数十年内乱元气大伤，而汉朝正值元帝后期，国力犹盛。
复株累深知匈奴需借汉朝之力稳固统治，故延续其父“称臣纳贡”之策，派儿子醯谐屠奴侯前往汉廷，作为人质，以表诚意。在复株累单于的心中，这是无奈之举，也是明智之选。
在位的十一年间，推行“南和北战”的政策。
对汉朝方面，开放边境贸易市场，允许匈奴牧民用牛马牲畜及皮毛制品，换取汉朝的铁器与粮食。云中、五原等边郡的集市因此繁荣起来，汉匈百姓往来不绝，路上随处可见骑马乘车的行人，队伍前后相连，络绎不断。
在北方，他派遣左贤王且糜胥率领军队征讨丁零、坚昆等部落，将疆域拓展到贝加尔湖以西地区。
且糜胥率领着匈奴铁骑，如狂风般席卷北方草原。战场上，匈奴骑兵们挥舞着长刀，喊杀声震天。他们的马蹄扬起滚滚烟尘，所到之处，敌人望风而逃。经过多次激烈战斗，匈奴成功将疆域拓展到贝加尔湖以西地区。当时匈奴拥有三十万擅长骑射的士兵，周边各部落都对其敬畏顺服。复株累单于的威望也因此达到了一个新的高度。
然而匈奴内部并非团结统一。呼韩邪单于的五个儿子都掌握着强大的兵权，其中尤以颛渠阏氏所生的且莫车、囊知牙斯最为强势。复株累为了平衡各方势力，封且莫车为左谷蠡王，封囊知牙斯为右贤王，让他们分别驻守匈奴的东西两部。这一举措虽然暂时平息了争端，却为日后兄弟间的内斗埋下了隐患。
此后，按照这一继承制度，其弟且糜胥、且莫车、囊知牙斯等先后即位。
且糜胥性格宽厚温和，善于安抚部众。他继位后，延续了复株累时期的政策，派遣儿子朐留斯侯到汉朝充当侍子。此时的汉匈关系，已趋于稳固，边境地区呈现出“牛马遍布原野，人口繁衍生息”的繁荣景象。
且糜胥单于一直有个心愿，那就是前往汉朝朝见，增进双方的友好关系。元延元年，他精心筹备朝汉事宜，带领着庞大的使团，踏上了前往汉朝的路途。然而，命运却对他开了个残酷的玩笑。当行至边塞时，他突然身患重病，身体极度虚弱。望着前方汉朝的方向，他眼中满是遗憾，不得不无奈地下令中道折返。回到单于庭后不久，且糜胥单于便带着未尽的心愿，离开了人世。
且糜胥单于的离世后，呼韩邪单于与颛渠阏氏的次子且莫车，以左贤王的身份继承了单于之位，称车牙若鞮单于。且莫车性格刚猛，喜好征战，一心想要在自己的统治下，让匈奴变得更加强大。然而，他继位时，汉朝正值成帝统治后期，外戚王氏专权，对匈奴的政策趋于强硬。
且莫车单于曾想效仿父兄前往汉朝朝见，以显示自己对汉朝的尊重，同时也希望能为匈奴争取更多利益。然而，汉廷却以“单于新立，尚未建立功勋”为由，仅派使者赐予他冠帽衣带，其礼遇规格远低于复株累单于时期。这让且莫车单于心中极为不满，他在单于庭内大发雷霆，对汉朝的态度也逐渐变得冷淡。但由于汉朝西域都护府的威慑，且莫车单于始终未敢轻易发动战争，匈奴与乌孙、康居等西域诸国保持着朝贡关系。
在匈奴内部，大阏氏一脉（复株累、且糜胥）与颛渠阏氏一脉（且莫车、囊知牙斯）的矛盾日益激化。
且莫车为巩固权力，提拔母族呼衍王的子弟担任左右骨都侯。这一举措如同在平静的湖面投入巨石，激起千层浪，引发了大阏氏之子挛鞮咸、挛鞮乐等人的强烈不满。一时间，匈奴国内分为两派，各部落持观望态度，局势紧张得一触即发。
绥和元年，且莫车单于在单于庭病逝。他在临终前，曾试图废除“兄终弟及”的继承制度，立自己的儿子为储君。然而，他的这一想法因贵族的强烈反对而未能实现。
且莫车单于去世后，呼韩邪单于与颛渠阏氏的长子囊知牙斯依照“兄终弟及”之制，登上了单于之位，称乌珠留若鞮单于。
囊知牙斯单于在位期间，历经汉哀帝、平帝及王莽建立的新朝，见证了汉匈关系从亲善走向决裂的剧变。
囊知牙斯单于继位之初，汉朝由王莽掌权。王莽为了巩固自己的权力，对匈奴采取怀柔政策，厚赏单于使者，并许诺和亲。
元寿二年，单于亲自前往长安朝贺。在长安的朝堂上，汉哀帝赐予他“匈奴单于玺”黄金印绶，其规格之高为汉初以来前所未有。囊知牙斯单于看着手中的印绶，心中既有对汉朝的感激，也有一丝不安。他深知，汉匈之间的关系并非表面上这般简单，背后隐藏着复杂的政治博弈。
始建国元年（公元 8年），王莽篡汉建立新朝，推行激进的民族政策。
他派使者到匈奴，将“匈奴单于玺”改为“新匈奴单于章”，并要求匈奴将“单于”称号改为“侯”。此外，王莽还试图分匈奴为十五单于，进一步激化了双方矛盾。
此时匈奴内部对汉朝的态度本来就有分歧，王莽政权一系列不恰当的举措，使得匈奴内部主战派的声音逐渐占据上风。
最终，单于决定出兵侵扰汉边，这不仅给汉朝边境地区带来了巨大的破坏和损失，也使得匈奴自身陷入了与汉朝的长期对抗之中，消耗了大量的人力、物力和财力，对匈奴的发展产生了深远的负面影响。
在囊知牙斯单于统治后期，匈奴面临着诸多内部和外部的挑战。
内部方面，由于长期的战争和与汉朝关系的紧张，匈奴的经济受到了一定程度的冲击，物资匮乏，民众生活困苦。同时，各部落之间对于战争的态度和利益诉求也存在差异，导致内部矛盾逐渐显现。
外部方面，除了与汉朝的对抗外，周边其他民族和部落也对匈奴的局势有所窥伺，使得匈奴在边疆地区需要同时应对多方面的压力。这些因素共同作用，使得匈奴在囊知牙斯单于之后，逐渐走向衰落。
更始二年（公元 10年），车师王句姑、胡来王唐兜因不堪忍受王莽暴政，率部归降匈奴。单于不顾汉朝抗议，将他们安置在左谷蠡王的领地。
王莽派遣二十万大军屯驻边塞，扬言“要将匈奴分为十五个单于”，汉匈战争一触即发。
囊知牙斯统治后期，匈奴遭遇罕见蝗灾，“赤地千里，人畜相食”。为求生存，单于不得不派使者向王莽求和，但其“希望得到汉朝百万斛谷物”的请求被拒绝，匈奴自此一蹶不振。
复株累、且糜胥、且莫车、囊知牙斯四代单于，见证了匈奴从“五单于争立”的混乱到呼韩邪归汉的中兴，再到王莽改制引发的崩溃。他们的统治，既是匈奴贵族与汉朝博弈的缩影，也是游牧文明与农耕文明碰撞的写照。
天凤五年（公元 18年），囊知牙斯单于在单于庭病逝。其弟挛鞮咸在汉朝支持下继位，即乌累若鞮单于。
挛鞮咸在位期间，汉匈虽恢复和亲，但匈奴内部已四分五裂：左贤王舆（囊知牙斯之子）占据漠北，右贤王苏屠明（咸之子）控制西域，而汉朝扶持的须卜当、须卜居次云夫妇则盘踞河套地区。
挛鞮舆即位后他杀害了按规矩应立为左贤王的弟弟伊屠智牙师，立自己的儿子为左贤王，这一行为遭到家族内部反对，匈奴内部矛盾进一步激化。
公元 46年，醢落尸逐鞮单于挛鞮舆去世，挛鞮蒲奴被立为单于。乌珠留若鞮单于的长子挛鞮比因自己是前单于长子却未被立为单于而心怀愤恨。
在公元48年，他秘密派遣汉人郭衡奉匈奴地图附汉，率部亲至西河求内附。同年十二月，他自立为单于，以其祖父呼韩邪单于曾经依附依汉得安，故沿袭其号，为呼韩邪单于，史称南匈奴。蒲奴单于逃往漠北，称“北匈奴”。匈奴再次一分为二。