公元前572年正月，鲁襄公姬午即位，时年三岁。鲁国的朝政，还是由年迈的国相季文子（三桓之季孙氏）执掌，上卿孟献子（三桓之孟孙氏）、叔孙豹（三桓之叔孙氏）、臧武仲辅佐，政局保持了稳定。三岁的襄公，整日里还由乳母带着，跟着母亲定姒夫人在宫中安养和玩耍，国政都由公卿大夫们打理，只有在重要的祭祀、朝议、诸侯往来等必须由国君出席的场合，襄公才在定姒夫人的陪伴下出席，可见此时的朝政主要是由三桓把持的。
孟献子参加完鲁成公的葬礼后，在襄公元年正月里返回了诸侯联军的营中，带领鲁国军队跟随晋军包围了彭城。晋军由栾书之子栾黡统帅下军，会合鲁卿孟献子、宋卿华元、卫卿宁惠子和曹、莒、邾、滕、薛等国的军队攻打彭城，楚军只有三百乘戍守彭城，无法抵挡诸侯大军的攻势，于是鱼石等五名大夫投降晋国，请求晋国不要将他们移交宋国以保性命。晋军将彭城移交给了宋国，将鱼石等五名大夫带回了晋国，囚禁在晋国的壶丘城。
此次诸侯联军，齐国没有派出兵马参加，晋悼公很不满意，派出大夫前往齐国进行责备。二月，齐灵公畏惧晋国前来讨伐齐国，派太子光前往晋国为质，向晋国保证将派出军队参加晋国组织的联军。
晋悼公解决完了宋国彭城的问题，在五月份派出正卿韩厥亲率中军出师讨伐郑国，晋卿荀偃（中行献子）为副帅；同时命令栾黡率领的诸侯联军驻扎在郑国的鄫城，配合韩厥统帅的晋军攻打郑国。孟献子和齐卿崔杼、曹、邾、杞等国军队都在晋军栾黡的统帅下一起进攻。韩厥、荀偃率晋国中军攻入了郑国都城的外城，在郑都新郑的南边的洧水岸边击败了郑国的步兵；栾黡率领诸侯联军从鄫城出击，攻向楚国的焦城、夷城并攻入了陈国。晋悼公和卫献公一起率军驻扎在卫国的戚城作为后援。晋国的策略，是攻破郑国的都城，拿下郑国；同时攻打楚国北部和陈国，在楚国面前展示武力。然而，郑成公率领郑国军队坚守都城、拒不投降，以待楚国援军。
秋天，楚共王派出王子壬夫率领楚军救援郑国，楚军攻入了宋国的吕城、留城；郑成公也派出郑卿子然配合楚军，突入宋国，攻占了宋国的犬丘城。
中原战事正酣的时候，九月十五日，周简王驾崩了。然而，诸侯现在已经顾不上周天子丧葬之事了，反而是晋国派出晋卿荀罃到访了鲁国，向鲁国新君即位表示祝贺，愿继续与鲁国盟好；在晋国的带动下，邾宣公也来到曲阜拜贺鲁国新君即位，愿续前好；卫献公也派卫卿公孙剽访问了鲁国，送来了大量贺礼。周王室则在鲁襄公二年（公元前571年）正月草草地举办了周简王的葬礼，距离周简王驾崩只有五个月，依据周礼，天子七月而葬，但这次只隔了五个月就让周天子入土为安了。
楚国继续攻击宋国，并且命郑国也增加攻打宋国的兵力。晋军多日围攻郑国都城，郑成公急火攻心，加上过度疲劳，体力不支，一病不起。郑国执政公子騑向郑成公启奏，请求准许投降晋国。成公坚决不许，他对子驷（公子騑）说：“楚君为郑国，鄢陵之战眼睛中箭，损伤一目。他不是为了别人，而是为了寡人啊！如果背弃楚国，对不起楚国为郑国做出的牺牲，也背弃了郑国与楚国结盟之誓言，那还有谁会为郑国出力呢！诸位公卿大夫定勿陷寡人于不义。”
七月份，郑成公去世了。郑国由公子喜摄政，公子騑为执政，公子发为司马。就在这个月，晋卿荀罃与鲁国的孟献子、宋卿华元、卫卿孙文子、曹国、邾国的兵马在卫国的戚城盟会，要趁郑国国君新丧之机，组成联军加强对郑国的进攻。郑国内部手忙脚乱，既要忙于郑成公的丧事，又要与诸侯联军对战，不少郑国大夫向执政郑国朝政的公子騑提出归顺晋国算了，别硬抗了，国家难以承受了。然而此时成公还未安葬，嗣君尚未即位，公子騑要各位大夫谨遵郑成公遗命：不可降晋。
各诸侯国的兵马在戚城汇集盟会，商讨如何彻底征服郑国的办法。老谋深算的孟献子出了个主意：在虎牢筑城，陈兵其内，逼郑国就范。荀罃赞道：“妙计！去年诸侯之师会于鄫城，孟卿听到过齐卿崔武子之言。现在齐国崔武子不来参加联军了。滕、薛、小邾三国也不来了，都是因为齐国的缘故。看来寡君之忧不只是郑国啊，还有齐国呢！罃将禀报寡君，促请齐国来加入联军。如果齐国愿意前来与诸侯一起筑城于虎牢以逼郑国就范，那就是孟卿的功劳。如果齐国不来加入联军，那战事就将指向齐国了。孟卿之计，乃诸侯之福也，不只晋国受益耳！”
齐灵公这个人目光短浅，觉得郑国、宋国是晋、楚之间争夺霸主的焦点，与齐国关系不大。晋国率领诸侯联军围攻彭城时，齐国就没有加入诸侯联军，晋悼公派使者前往齐国进行了申斥，齐灵公惧怕晋国来讨伐，才派太子光赴晋国为质，派齐卿崔杼率军前往鄫城加入了攻打郑国的联军。其实灵公不太喜欢太子光，想改立自己宠妾戎子的养子公子牙为太子，因此也不顾及太子光的安危，襄公二年春天，齐国打起了自己的小算盘，出兵攻打近邻小国莱国，因为莱国收留了从齐国逃奔莱国的大夫王湫，而且莱国地域广阔，如能将莱国收为齐国领地，则可以大为扩充齐国的疆土。然而，莱国大夫正舆子用重金贿赂了齐国宫中寺人、深受齐灵公宠信的夙沙卫，只以马、牛各百匹就换得了齐国的撤军。当年七月的戚城之会，齐国又没有派军队加入诸侯联军，晋卿荀罃禀报了国君，晋悼公再次派出使者来到齐国，询问齐侯，是希望诸侯联军讨伐郑国还是讨伐齐国？齐灵公害怕了，十二月的时候诸侯联军再次汇集于卫国戚城，这次齐国派出了齐卿崔杼带着滕国、薛国、小邾等国的兵马也前来加入了诸侯的大军，在虎牢修筑城池，诸侯联军驻守其中，紧盯郑国，伺机而动。郑国看到诸侯联军在虎牢筑城，虎视眈眈，不断袭扰郑国边境，无奈之下，只好向晋国投降，决意归附。
晋悼公即位后，中原诸侯再次会聚于晋国的旗帜之下。
鲁襄公二年五月，襄公的嫡母、鲁成公夫人齐姜夫人去世了。襄公只有四岁，齐姜夫人待他如自己亲生儿子一般，慈祥和蔼，襄公整天与大妈妈齐姜夫人玩耍，这天忽然不见了大妈妈，哭闹不已。季文子为了安葬先君夫人，用穆姜夫人为她自己准备棺木的上好的楸木给齐姜夫人制备了棺椁。穆姜夫人因为私通叔孙侨如，要除掉季文子和孟献子，阴谋失败后，一直被软禁于宫中，季文子也是借此机会，算是报复了穆姜夫人，他现在是独掌鲁国朝政，国君也只是个玩童，国君的祖母又是被软禁的罪人，难道还要给她留着上好的棺木吗？肯定是不行的。
齐姜夫人是齐国公室之女，齐灵公得知齐姜夫人去世后，也命齐国大夫的姜姓夫人、齐君同姓大夫的夫人都赶到曲阜为齐姜夫人送葬。齐灵公还命莱国国君一起前往曲阜参加齐姜夫人的葬礼，莱国国君不肯应召前往，齐灵公大怒道：“齐军伐莱不过百日，莱国是想灭国吗？”于是下令齐卿晏弱陈兵于毗邻莱国的齐邑东阳城，威逼莱国。
七月十八日，鲁国举行了齐姜夫人的葬礼，因为齐姜夫人是鲁成公夫人，国君夫人称为“小君”，葬礼规制则按照诸侯国君等级举办。各诸侯国也都派出代表前来参与会葬，宋国虽然处于战乱之中，在右师华元的坚持下，宋平公也派出使者前来参加葬礼并送上了大量财礼。为了答谢宋国的好意，三桓之一叔孙氏宗主叔孙豹回访了宋国，也带去了大量粮食、军械物资，代表鲁国新君向宋国表示全力援助和支持宋国抵御楚国。